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6.10.1 ACB55x控制電纜端子對應關系_20180927解決漂
| 伺服驅動器端子號(DB-44P) | 控制板(DB15兩排公頭) | 信號名 | 顏色 | 定義 | 備注 |
| 9 | 1 | PULS+ | 藍 | 位置指令PULS (焊接時請使用雙絞線) | +24V |
| 10 | 9 | PULS- | 藍白 | 信號輸入 | |
| 11 | 2 | SIGN+ | 方向指令SIGN (焊接時請使用雙絞線) | +24V | |
| 12 | 10 | SIGN- | 紫白 | 信號輸入 | |
| 22 | 3 | COM+ | 紫 | 輸入信號共陽端 | +24V |
| 24 | 11 | SON | 粉黑 | 伺服使能 | |
| 1 | 12 | CLE | 橙黑 | 剩余脈沖清除 | |
| 21 | 4 | ALRS | 橙 | 報警清除 | |
| 25, 32, 40 | 15 | DOCOM | 粉 | 輸出I/O口公共地 | GND |
| 27 | 8 | TLC | 紅黑 | 扭矩限制中 | |
| 5 | 7 | ALM | 紅 | 伺服報警 | |
| 44 | 6 | OA+ | 棕白 | 編碼器A相信號 (焊接時請使用雙絞線) | |
| 30 | 14 | OA- | 棕 | ||
| 15 | 13 | OB+ | 白 | 編碼器B相信號 (焊接時請使用雙絞線) | |
| 14 | 5 | OB- | 白黑 |
6.10.2 ACB5xx-東菱EPS-EB參數修改_20170116
| 參數號 | 說明 | 原來值 | 修改后值 | 備注 |
| PA009 | 電機型號選擇 | xxx | 209 | 先將PA000改成1234 |
| PA002 | A1/A2電機選擇 | A1電機: 4；A2電機: 5 | ||
| PA025 | 編碼器輸出分頻系數 | 1 | 2 | 5000線變成2500線 |
| PA030 | Z脈沖輸出寬度設定 | x | 500 | 4mS |
| PA031 | 電子齒輪比 | 1 | 20 | |
| PA054 | 位置偏差過大報警無效 | 0 | 1 | 避免出現ERR.09錯誤 |
| PA064 | 輸入信號邏輯電平選擇 | 0 | 16 | 故障清除信號取反 |
| PA066 | 輸出信號邏輯電平選擇 | 6 | 4 | 報警信號取反 |
| PA111 | 失速報警偏差門限值 | 3000 | 9000 | 大慶船會報錯時更改此參數避免出現ERR.08錯誤 |
| PA113 | 內部參數 (管理驅動器報警) | 12304 | 暫時不需要更改，屏蔽ERR.08錯誤 | |
| PA119 | 過速報警門限值 | 150 | 300 | 避免出現ERR.05錯誤 |
| PA059 | 使能信號的濾波 | 600 | 100 | 避免出現待機后喚醒的振動 |
| PA065 | 使能后打開制動信號的延遲時間 | 150 | 10 | 避免出現待機后喚醒的振動 |
| PA027 | 脈沖輸入邏輯取反 | 0 | 1 | 僅僅在直連式電缸中使用 |
| PA147 | 端口輸入信號選擇1 | 12816=0x3210 | 0x4210=16912 | 僅僅ACB530有效 |
| PA148 | 端口輸入信號選擇2 | 30292=0x7654 | 0x7653=30291 | 僅僅ACB530有效 |
| PA011 | 位置環增益 | 2000 | 1000 | 根據實際情況更改 |
| PA014 | 速度環增益 | 1000 | 500 | 根據實際情況更改 |
6.10.3 ACB5xx-東菱EPS-EB用做控制海得電機時的參數修改_20160719
| 參數號 | 說明 | 原來值 | 修改后的數值 | 備注 |
| PA009 | 電機型號選擇 | xxx | 8 | 先將PA000改成1234 |
| PA026 | 編碼器輸出分頻系數 | 0 | 1 | |
| PA027 | 脈沖輸入邏輯取反 | 0 | 1 | 防止電機反轉 |
| PA031 | 電子齒輪比 | x | 10 |
PA011 PA014為電機剛性設定
6.10.4 ACB5xx-東菱EPS-EB變柔的參數修改（參照M1變剛反譯）
| 參數號 | 說明 | 原來值 | 修改后的數值 | 備注 |
| PA011 | 位置環增益 | 2000 | 1000左右，需根據實際情況來定 |
決定位置控制系統的響應性特性。 設定較大的值后，可縮短定位時間。 但如果設置過大則可能引起振動，修改時請加以注意。 |
| PA012 | 速度前饋增益 | 0 | 0 | 在根據內部位置指令計算的速度控制指令中，將乘以本參數比率后的值，加算到來自位置控制處理的速度指令。 |
| PA303 | 指令線性加速時間 | 單位mS | ||
| PA304 | 指令線性減速時間 | 單位mS |
關鍵詞： DORNA,東菱,EPS-EB,系列,伺服,驅動器,6.10
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